Renningen liegt westlich von Stuttgart, zwischen Leonberg und Weil der Stadt am Rande der fruchtbaren Gäu-Landschaft des Neckarlandes im Heckengäu. Das Tal des Rankbaches weitet sich hier zum Renninger Becken. Zu Renningen gehören die Stadtteile Malmsheim und Renningen. Die beiden Stadtteile sind identisch mit den ehemaligen Gemeinden gleichen Namens. Zur ehemaligen Gemeinde Malmsheim gehören das Dorf Malmsheim und das Haus Rankmühle. Zur Gemeinde Renningen in den Grenzen von vor der Gemeindereform der 1970er Jahre gehören die Stadt Renningen, die Höfe Ihinger Hof und Längenbühlhof und die Häuser Kindelberg, Lutzenburg, Silberberg und Weinberg sowie die abgegangenen Ortschaften Altheim, Maisenburg und Wassenbach.