Kirchberg, die "Stadt auf dem Berge", besitzt seit 1259 Stadtrechte und ist damit die älteste Stadt des Hunsrücks. 1127 wird sie erstmals in einer Urkunde genannt (Shiriperg, später Kiriperc/ Kyrperg). Entlang der heutigen Hauptstraße befand sich in römischer Zeit die Straßenstation Dumnissus (das heutige Kirchberg), die von Ausonius in seiner Mosella um 368 n.Chr. erwähnt wurde. Die römische Ortsbezeichnung Dumnissus lebt heute noch im Namen des Stadtteils Denzen fort.