Die zentrale Lage von Steinau, im Kinzigtal, zwischen Vogelsberg und Spessart, bestimmte die Entwicklung der Stadt und verhalf der Siedlung seit dem ausgehenden Mittelalter zu großer Bedeutung. Es waren die häufig genutzten Verkehrswege, die die Stadt auszeichneten. Die "Kinzigstraße", ein Teil der europaweiten Via Regia, verband West-, Mittel- und Ostdeutschland, die Alte Weinstraße führte vom Spessart hinauf in den Vogelsberg. Auf dem Eselsweg zogen Krieger und Kaufleute, kaiserliche Kuriere, Bischöfe, Grafen und Ritter ebenso wie arme Bauern.
Berühmt wurde der Eselsweg durch die Orber Salzkarawanen, die mit ihren mit schweren Salzsäcken beladenen Eseln entlang zogen und diesem Weg seinen noch heute geläufigen Namen gaben. Der Weg selbst verläuft von Schlüchtern bis Großheubach am Main. Am Kreuzungspunkt dieser Straßen wurde die wirtschaftliche Entwicklung der alten Stadt begünstigt. Auch die ab Gelnhausen schiffbare Kinzig trug ihren Teil dazu bei.
Ihren Namen hat die Stadt Steinau von den Alemannen, die das Kinzigtal in der Zeit vom 3. bis 6. Jh. besiedelten. Steinau oder Steinaha, wie der Ort damals genannt wurde, bedeutet Stelle am steinigen Wasser. Der Zusatz "an der Straße" im Stadtnamen weist schon seit dem 15. Jahrhundert auf die Lage der Stadt an der alten Handelsstraße von Frankfurt nach Leipzig (Via Regia) hin.